手術(shù)輔助機(jī)器人“達(dá)芬奇”，許多了解醫(yī)療知識(shí)的人已經(jīng)都很熟悉了。它是一個(gè)高級(jí)機(jī)器人外科手術(shù)系統(tǒng)，通過使用微創(chuàng)的方法，實(shí)施復(fù)雜的外科手術(shù)。雖然叫機(jī)器人，但它是由醫(yī)生完全控制的!機(jī)器人只是一個(gè)手術(shù)輔助系統(tǒng)，不可能在沒有醫(yī)生參與下進(jìn)行任何活動(dòng)。

大家可在日本就醫(yī)網(wǎng)官網(wǎng)或公眾號(hào)搜索“達(dá)芬奇”進(jìn)行詳細(xì)了解，這里就不贅述了。今天是要告訴大家，手術(shù)機(jī)器人可不是只有“達(dá)芬奇”。還有“火鳥”和“羅莎”。

“hinotori™”火鳥

“hinotori™”是日本Medicaroid株式會(huì)社開發(fā)的日本首款實(shí)用型內(nèi)鏡手術(shù)輔助機(jī)器人。它具有連接手術(shù)器械和內(nèi)窺鏡的四個(gè)手臂，醫(yī)生可以在遠(yuǎn)離患者身體的操控臺(tái)中檢查內(nèi)窺鏡的3D圖像并遠(yuǎn)程操作手臂，進(jìn)行精準(zhǔn)的手術(shù)。

2021年9月，藤田醫(yī)科大學(xué)醫(yī)院在腎臟和泌尿外科領(lǐng)域開始臨床應(yīng)用。2022年10月，在胃腸外科領(lǐng)域開展胃癌切除術(shù)。這是世界上第一個(gè)在泌尿外科領(lǐng)域之外使用 “hinotori™”的手術(shù)。

(圖)2022年10月使用hinotori™進(jìn)行胃癌切除術(shù)。外科醫(yī)生、麻醉師、護(hù)士和臨床技師等多學(xué)科醫(yī)務(wù)人員通力合作。 外科醫(yī)生坐在離手術(shù)臺(tái)不遠(yuǎn)的操控臺(tái)上，遠(yuǎn)程操作手臂。

日本Medicaroid公司成立于2013年，是日本川崎重工業(yè)有限公司和Sysmex公司的合資企業(yè)。它于2015年開始開發(fā)日本國內(nèi)生產(chǎn)的手術(shù)機(jī)器人，并于2020年12月推出hinotori™。

“hinotori™”這個(gè)名字取自漫畫家兼醫(yī)生的手冢治蟲的漫畫《火鳥》?；?ldquo;服務(wù)和支持人類”的機(jī)器人概念，“hinotori™”標(biāo)志還采用了“火鳥”設(shè)計(jì)。

和“達(dá)芬奇”相似，“hinotori™”由3個(gè)部分組成：外科醫(yī)生控制臺(tái)、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)。

執(zhí)行手術(shù)操作的手臂具有類似于人類手腕關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)。

醫(yī)生控制臺(tái)采用人體工程學(xué)設(shè)計(jì)，以適應(yīng)外科醫(yī)生的姿勢。它減輕了外科醫(yī)生的身體負(fù)擔(dān)并支持無壓力手術(shù)。

成像系統(tǒng)在控制臺(tái)內(nèi)以3D形式投射高清內(nèi)窺鏡圖像，旨在支持外科醫(yī)生和助理醫(yī)生之間的順暢溝通。

目前藤田醫(yī)科大學(xué)擁有“hinotori™”3臺(tái)。

“hinotori” 和“達(dá)芬奇”有什么區(qū)別?

日本腹腔鏡手術(shù)的先驅(qū)，1997年實(shí)施日本第一例腹腔鏡全胃摘除手術(shù)。2012年兼任達(dá)芬奇微創(chuàng)手術(shù)中心主任，是眾所周知的倡導(dǎo)機(jī)器人手術(shù)的領(lǐng)導(dǎo)者。

宇山一郎教授如此評(píng)論：

兩者的基本結(jié)構(gòu)是相同的，即醫(yī)生在遠(yuǎn)離病人床邊的箱形控制臺(tái)確認(rèn)內(nèi)窺鏡的三維圖像時(shí)，遠(yuǎn)程移動(dòng)連接有手術(shù)器械的手臂。

平時(shí)我們一直把這些機(jī)器叫做“機(jī)器人、機(jī)器人”的，它的正式名稱是"內(nèi)窺鏡手術(shù)支持設(shè)備"。顧名思義，它不協(xié)助開腹手術(shù)，只是協(xié)助內(nèi)窺鏡手術(shù)，如腹腔鏡和胸腔鏡，是微創(chuàng)手術(shù)，因此對(duì)病人來說更加溫和。為了便于從外部進(jìn)入，器械的尺寸比直接用手插入時(shí)要長。在緊張或做細(xì)微動(dòng)作時(shí)，手的顫抖程度會(huì)變大。而“達(dá)芬奇”正是為了彌補(bǔ)目前內(nèi)窺鏡手術(shù)的固有缺陷而設(shè)計(jì)的設(shè)備，它不會(huì)顫抖。hinotori的設(shè)計(jì)理念也是一樣的。

如果我們把他們倆比作一輛車，區(qū)別肯就是就在于乘客對(duì)進(jìn)口車和國產(chǎn)車的偏好，但只要他們能舒適地到達(dá)目的地，選擇哪一種并不重要。在能夠準(zhǔn)確安全地進(jìn)行手術(shù)方面，達(dá)芬奇和hinotori之間沒有本質(zhì)區(qū)別。

“ROSA”：骨科手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)“羅莎”

ROSA (Robot of Stereotactic Assistant，ROSA)系統(tǒng)是2007年由法國Medtech公司研發(fā)的用于神經(jīng)外科和骨科手術(shù)的手術(shù)輔助機(jī)器人。特別是ROSA Knee系統(tǒng)集成了全膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)程序，配備了各種功能，可以更準(zhǔn)確地支持外科醫(yī)生的手術(shù)，例如調(diào)整軟組織的平衡和確定股骨的旋轉(zhuǎn)。為了使人工關(guān)節(jié)像原始人體關(guān)節(jié)一樣自然移動(dòng)，重要的是人工關(guān)節(jié)放置在適當(dāng)?shù)奈恢?。然而，植入物的放置在很大程度上取決于外科醫(yī)生的經(jīng)驗(yàn)，包括截骨的量和角度。ROSA由機(jī)器人引導(dǎo)保證準(zhǔn)確性，無論醫(yī)生技術(shù)水平如何，都可以獲得良好的手術(shù)效果。

2019年，藤田醫(yī)科大學(xué)醫(yī)院為實(shí)現(xiàn)更安全、更安心的全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)，在日本首次引進(jìn)了骨科手術(shù)輔助機(jī)器人“ROSA Knee System ”。通過使用“ROSA”協(xié)助全膝關(guān)節(jié)置換術(shù)中的骨切除和定位植入物，以實(shí)現(xiàn)手術(shù)微創(chuàng)化并降低并發(fā)癥風(fēng)險(xiǎn)。

“ROSA”有三個(gè)特點(diǎn)：

1.機(jī)器人手臂被引導(dǎo)到適當(dāng)?shù)那泄俏恢?，可進(jìn)行準(zhǔn)確定位。

2.可通過數(shù)據(jù)分析糾正手術(shù)計(jì)劃中的誤差，使手術(shù)更安全、更有保障。

3.機(jī)器人手臂可以進(jìn)行微調(diào)，如植入物的位置，骨切除的角度。

外科醫(yī)生可以根據(jù)數(shù)據(jù)以類似于正常手術(shù)的方式進(jìn)行手術(shù)，無論技術(shù)水平如何，都可以期待良好的手術(shù)效果。

藤田醫(yī)科大學(xué)病院使用“ROSA”進(jìn)行的“人工膝關(guān)節(jié)置換術(shù)”已經(jīng)超過350例。目前，ROSA已經(jīng)被納入了“人工股骨頭置換術(shù)”。

ROSA Knee 系統(tǒng) 

使用ROSA的骨切除手術(shù)